金彭倒挂式三轮车面板机器人切割

1.机器人系统

机器人用日本川崎公司原装产品，考虑到工件尺寸和焊接位置的要求，选择了机器人型号为KAWASAKI  RA20N机器人。该机器人本体臂长可达平面可达半径达到1725mm，可以很容易在结构件的焊接位置实现焊接操作。该机器人可以实现比较困难的工件内部焊接以及连续圆周焊接等。示教盒上设置CF卡插槽，方便用户备份程序和系统数据。

                          KAWASAKI RA20N相关参数表

2. 激光器

IPG YLR-300WC光纤激光器，配合使用光纤传输，经光纤输出聚焦后，对工件进行切割，具有光束质量好，光斑均匀细小，安装移动方便等优点。

光纤激光器具有高功率、理想的光束质量、光纤传导和高电光转换效率等特性，而且体积小、可靠性高。主要用于不锈钢板、普通碳钢板金属的平面和空间三维切割。

性能参数

3. 激光头

激光头部分采用原装美国LaserMech公司机器人专用光纤激光切割头与电容非接触式的高度自动跟踪系统，切割头可自动调整冲压件的变形，而不影响工件的切割。

4． 随动控制系统

随动调高系统包含BCS100调高器和伺服升降模组。

BCS100独立式电容调高器（以下简称BCS100）采用了全闭环控制方法控制激光切割电容随动头，是一款高性能的电容调高装置。除与其他产品类似的控制方式以外，BCS100还提供独有的Ethernet网络通讯接口，配合我司的CypCut激光切割软件能轻易实现高度自动跟踪，分段穿孔，渐进穿孔，寻边切割，蛙跳上抬，切割头上抬高度任意设置，飞行光路补偿等功能，其响应速度也大大提高。在伺服控制方面由于BCS100采用了速度位置双闭环算法，运行速度和精度等性能均明显优于国内外同类产品。 

调高伺服升降模组采用松下伺服驱动，运行稳定，跟随速度快，响应快。

5. 防碰撞传感器

防碰撞传感器选用ATI工业自动化的专利技术防碰撞传感器，当机器人发生碰撞时用来保护机器人末端工具免受损坏。这个保护设备的特性有：自动复位，高重复精度，大力矩扭转性能，结实的设计和低成本。

机器人防碰撞传感器特性  

· 高重复定位精度。  发生碰撞后，高精度的定位组件可以让传感器恢复到原来的位置， 

· 常用的运动范围 在碰撞过程中，传感器可以顺从于任何一个类型的碰撞（角度、轴向、扭转），让机器人有足够的时间采取修正行动 

· 结实的轴向浮动设计 传感器在设计和制造上非常结实可靠，部件的设计采取高强钢，所以有时也被用来作为一个浮动装置来保护机器人末端执行工具。它可以为大多数应用提供角度和扭矩方向的浮动。 

· 能量吸收 在发生碰撞过程中，传感器可以吸收能量，用来保护设备。这些能量将伴随着碰撞移除过程而重新释放出来。 

· 静态的跳变反馈 在一个给力的独立的压力下，不管是角度、轴向还是扭转方向的碰撞，其跳变点反应都是恒定的。 

· 柔性的安装面设计 通孔设计提供更大的柔性安装面 

· 自动复位 在发生碰撞后，当机器人把工具搬运离开碰撞点后，传感器能自动复位 

· 可调节灵敏度 传感器在出厂时设置的轴向偏差为0.02英寸，如果达到这个数据会检测到碰撞。利用可调节螺母，这个数据设定可放大或缩小。 

· 可增加弹簧这个选项，提供了2个跳变点 施加一路压缩空气时一般用来得到一个较高的跳变点，用来检测一个较高惯性的运动。当不施加压缩空气，仅仅利用增加弹簧这个选项，可以用来检测一个较低的惯性运动的跳变点 

· 快速的碰撞侦测时效  2根线的闭路可以配置成常开或常闭，直流或交流。轴向的0.02英寸的运动都能被触发。一个常用的接头用来传输碰撞信号。

6.冷却系统

光纤激光切割机的水路系统主要包括两部分：一部分是冷却水从冷却机组出来后，分两路进入激光器，一路进入激光器主机部分，对其进行冷却；一路进入激光器电控箱部分，对其进行冷却：循环后回到冷却水机；

水箱采用威凯德双温双控水箱，专业适用于激光切割。

为了提高激光器使用寿命，冷水机组内的去离子水需三个月进行一次更换。

7.工装

切割工装按照客户预先提供的规格图纸尺寸（一种规格），进行设计制作。工装含夹紧装置，端口控制等。

8.安全护栏

    安全护栏安装在切割区域外围，不锈钢挡板材质，避免人员受激光伤害。